odoo如何查询多个表

[eric2017]

在odoo10中，如何查询多个表？
例如：表A，表B两个表。B是A的明细，A中的字段：
a1=fields.Many2one(....)
a2=...
a2b=fields.One2many(B的_name,'a_id')
B中的字段：
a_id=fields.Many2one(A的_name)
b1=fields.Many2one(....)
b2=...
b3=...
要以a1与b1为条件查询a2、b2与b3，如何写？