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问题已解决。
调用时用 HashMap  a = (HashMap) xmlrpc.execute("execute", params);  "execute"改为"execute_kw"就有问题，不知两个有什么区别。
就可以。
程序段如下：
try{
XmlRpcClient xmlrpc = new XmlRpcClient();

        XmlRpcClientConfigImpl xmlrpcConfgDb = new XmlRpcClientConfigImpl();
        xmlrpcConfgDb.setEnabledForExceptions(true);
        xmlrpcConfgDb.setServerURL(new URL(
                "http://localhost:8069/xmlrpc/object"));

        xmlrpc.setConfig(xmlrpcConfgDb);

        Object[] params = new Object[] { "sentai",1, "admin", "im_chat.session",
                "session_get",5};

        try {
        HashMap  a = (HashMap) xmlrpc.execute("execute", params);
        System.out.println(a);

        } catch (Exception e) {
            e.printStackTrace();
        }
       
}catch(Exception e){
e.printStackTrace();
}